0
0/19
0/19/4
0/19/4/1
0/19/4/1/0
Vektoren in -Darstellung
können gedreht werden, indem man sie mit mit Drehmatrizen multipliziert: .
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. .
.
Für einen vorgegebenen Winkel
wird die Drehung um die x-Achse beschrieben mit: .
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Die Drehung um die y-Achse wird beschrieben mit: .
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Die Drehung um die z-Achse wird beschrieben mit: .
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0/19/4/1/1 .
Beispiel 20 - 226
Modell eines einfachen (nur bedingt praxistauglichen) Roboters .
Gegeben sei ein Zweiachsenroboter mit den Achsen
und
:
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Die Koordinaten der Spitze des Roboters liegen bei (1,2,4) [m]. .
Nun dreht der Roboter zunächst seine Spitze um die Achse
um 45°gegen den Uhrzeigersinn und danach um seine Achse
um
45°gegen den Uhrzeigersinn. Wo steht dann die Spitze ?